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Información de la asignatura
Curso académico: 2017/2018

Horario Calendario de exámenes

Código:
12792
Asignatura:
ROBOTICA E INTEGRACION SENSORIAL
Plan de estudios:
Centro:
Tipo:
Optativa
Créditos totales:
6
Teóricos:
3
Prácticos:
3
Ciclo:
Curso:
Período:
CUATRI.2º
Web:
Profesores:
Objetivos:
Los objetivos docentes consisten en las siguientes habilidades a adquirir por el alumno:

1) Analizar las capacidades de movimiento del mecanismo, mediante modelos, métodos y herramientas matemáticas, teniendo en cuenta restricciones cinemáticas y dinámicas.
2) Diseñar, modificar o seleccionar, según el caso, los sistemas de control de bajo nivel del mecanismo en función de las necesidades que imponga su utilización.
3) Distinguir los problemas fundamentales que componen un problema de robótica inteligente, frente a otros problemas de inteligencia artificial que no implican interacción con el mundo real.
4) Formalizar y resolver los principales problemas fundamentales de la robótica autónoma: localización, planificación del movimiento, control reactivo y aprendizaje.
5) Conocer el principio de funcionamiento de los sensores más comúnmente empleados en robótica (de contacto, infrarrojos, ultrasonidos, brújulas digitales, acelerómetros, laser y visión por computador) e implementar algoritmos para el tratamiento de la información sensorial.
6) Diseñar e implementar métodos para la integración de la información sensorial, en espacial la reconstrucción del entorno basada en modelos.
7) Programar un robot real para generar comportamientos inteligentes en tiempo real.
8) Criticar y distinguir las posibilidades y las dificultades que presenta el campo de la robótica y en general la integración de máquinas inteligentes en entornos no estructurados, y en convivencia con los humanos.
Contenido:
La asignatura trata sobre el diseño, programación y puesta en marcha de mecanismos móviles sensorizados capaces de mostrar diferentes grados de autonomía. O, desde otro punto de vista, el diseño integrado de sistemas que incluyen componentes mecánicos, computadores, sensores, control e inteligencia artificial. Desde el punto de vista práctico, se hará especial hincapié en el caso de los robots móviles.

1. Introducción: robots inteligentes, aplicaciones, posibilidades, limitaciones.
2. Diseño integrado de sistemas electro-mecánicos: robots articulados
2. Descripción matemática del movimiento de sistemas electro-mecánicos: cinemática y dinámica de brazos articulados y de robots móviles.
3. Control de robots: motores, accionamientos y problemas específicos de control.
4. Problemas fundamentales de la robótica inteligente.
4.1 Localización
4.2 Planificación del movimiento
4.3 Control reactivo
4.4 Aprendizaje en robots inteligentes
5. Sensores para robots: cómo son, cómo funcionan, cómo se manejan, qué información proporcionan.
6. Visión por computador aplicada a la robótica.
Bibliografía:
{Barrientos} “Fundamentos de Robótica”, Barrientos y cols., McGraw Hill,1997
{Ollero} “Robótica: Manipuladores y Robots Móviles”, Marcombo, 2001
{Engel} ``Los robots industriales en la práctica'', J.Engelberger, Deusto, 1985
{Craig} ``Introduction to Robotics. Mechanics & Control'', 2"a ed., John J. Craig, Addison Wesley, 1989
{Paul} ``Robot Manipulators. Mathematics, Programming and Control'', Richard P. Paul, MIT Press, 1981
{Fu} ``Robótica. Control, Detección, Visión e Inteligencia'', K.S.Fu, R.C.Gonzalez y C.S.Lee. Ed. McGraw Hill, 1988
{Flynn} ``Mobile Robots: Inspiration to Implementation'', Ed. A. K. Peters, 1993
{Latombe} ``Robot Motion Planning'', Ed. Kluwer Academic Publishers, 1991.
Metodología y Evaluación:
La evaluación se basará en la realización de un examen escrito, en los ejercicios quincenales propuestos y en los resultados de la competición final de curso.
Los alumnos realizarán las prácticas obligatorias del curso y entregarán los informes de aquellas que lo requieran. La no realización de alguna de las prácticas o informes correspondientes supone la imposibilidad de aprobar la asignatura.
En la nota final del alumno, la nota del examen escrito tendrá un peso del 30%, los ejercicios quincenales de otro 30%, y los informes de las prácticas-competición el restante 40%, siempre que la nota del examen sea superior a 3 puntos sobre 10. No se conservarán las notas de los exámenes o prácticas aprobados para las convocatorias del curso siguiente.

Información ECTS
Código:
Créditos ECTS:
5,5
Teóricos:
3,5
Prácticos:
2
Método:
Clases Magistrales
Trabajos de laboratorio
Seminarios
Sistemas de evaluación:
Presentación de trabajos
Examen escrito

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